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Les cyclos-découvertes font partie des innovations qui se sont imposées dès leur apparition dans les Semaines Fédérales (SF). La première remonte à la SF de Rennes en 1999 . Une cyclo-découverte consiste en un parcours de longueur relativement limitée (une trentaine de kilomètres) sur un thème précis et sous la conduite d'un guide qui connaît bien à la fois l'itinéraire et le thème choisi. Une cyclo-découverte, ce n'est que du tourisme à bicyclette proposé par un cyclotouriste passionné par sa région. Une cyclo-découverte porte donc généralement le nom du thème. Par exemple: « les lavoirs de la vallée de la Cisse » ou « les étangs de Sologne ».

Au C.R.B., cette dimension touristique a toujours été très présente. Dans les archives du Club, on trouve, dans les années 90, plusieurs dénominations utilisées : « Sortie découverte » ou « Journée découverte » ou encore « Journée Tourisme ». Le terme officiel de « Cyclo-découverte » sera utilisé au sein du C.R.B. la fin des années 2000. Et cette formule sera développée depuis.